管道內窺機器人是一種探查管道或者罐體內部狀況的內窺鏡設備，因為其承載攝像頭的爬行器可以代替人工在管道內行進并執行攝錄等功能，而且具有類似人的靈活轉彎、過障礙等能力，所以這種工業內窺設備的名稱中帶有“機器人”三字，例如：管道機器人，爬行機器人等。

本文以韋林ROVVER系列為例，介紹管道內窺機器人的特點及用途。

管道內窺機器人的用途：

1. 檢測對象：主要針對市政（工業）排水管道、蒸汽管道、水利輸水管涵、綜合管廊、小型壓力容器及儲罐、電纜管溝等的內窺檢測作業。

2. 檢測功能：通過攝錄內部圖像，輔助檢測人員定性了解管道內部水位、阻塞、缺陷、多余物等狀況；在此基礎上，還可在管道內部對管道參數、管壁缺陷、焊縫寬度等進行測量，可明確定位缺陷在管道中的具體位置及角度等，有助于定量分析管道內部情況；還可以配置機械手等附件清理管道內部的異物。

3. 主要應用：管網普查、新管施工監測及驗收、管道的日常養護與檢修、管道故障排查與驗收等。

管道內窺機器人的特點：

1. 結構緊湊的模塊化設計，爬行性能優異

模塊化設計方便根據現場情況優化配置，例如在檢測管井時可根據管井直徑選擇并安裝合適胎寬的輪胎，使得爬行器車體能容納在管井中，方便爬行的同時，還可以取得更為理想的觀察視角。六輪驅動短軸距設計的結構很緊湊，方便通過90度轉彎、實現掉頭、急轉彎，并避免掉頭懸空；大功率電機確保爬行器在有障礙的環境下也可輕松通過。

2. 圖像清晰

利用“數字高分辨率CCD+無影大功率光源+高達百倍以上的總變焦倍數及自動調焦能力+曝光補償”等配置，可攝制清晰檢測圖像；攝像頭可靈活地軸向旋轉及徑向俯仰，檢測無死角；采用PipieBus傳輸技術，使得攝像頭與手持式控制器間的數據傳輸速度大幅提升，傳輸信號更清晰。

3. 耐用防爆，適用于潮濕、水下等各種嚴苛環境

設備主機外殼堅固耐用，可有效防止意外撞擊，防止主機內部單元受損；車體整體采用不銹鋼材質，具備防爆功能；耐壓1bar，可在水下10米使用，防水防油（航空汽油、變壓器內置油等）、防靜電、防塵，可以在各種嚴苛環境中使用。

4. 操作簡便，不耗時

多功能手持式控制器與顯示器采用一體化設計，全新操控理念，便于控制、觀察。顯示器采用全觸摸防日光屏，太陽光直射下可清晰觀察管道內部細節，并可通過觸屏拍照、錄像，數據格式為BMP和MPEG4。控制器采用手持式雙操作桿設計，分別控制車體移動和攝像頭旋轉，符合使用習慣；控制器系統可直接創建項目，以方便存儲拍攝的圖片、視頻、以及測量分析數據等，文件處理簡單、高效，不易混淆；控制器可通過命令預設攝像頭軸向、徑向旋轉位置，提升檢測效率；控制器顯示屏可顯示觸摸鍵盤，可在檢測到缺陷處添加文本注釋，方便后期分析處理。

5. 雙向交互，高效管理

一方面，爬行器車體內置多種傳感器、可獲知其自身狀態并傳輸給控制器，控制器顯示屏可實時動態顯示攝像頭俯仰旋轉角度、車體爬坡角度、傾斜角度、計米值、溫度、濕度、車體攝像頭壓力值等，同時具有動態壓力報警功能；另一方面，在手持式控制器上可遙控爬行器的光亮、調焦、自動巡航等操作。

6. 激光測量方便定量分析

攝像頭內置平行激光發射裝置，可通過激光測量功能測量管道內部缺陷尺寸（如：裂縫長度）、測量管道相關參數（如：水位、橫截面、直徑）、以及測量多余物尺寸等，從量化分析的角度拓展管道內窺機器人的檢測能力。

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